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関節12個で決めポーズ！ちびキャラ風2足歩行ロボット「パワー君」と「パワー君mini」

紹介した作品: 多関節デフォルメロボット「パワー君」と「パワー君mini」ProtoPedia での反響: 閲覧 1,100+ ・ ♥ 17

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多関節デフォルメロボット「パワー君」と「パワー君mini」

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    ProtoPedia の作品「多関節デフォルメロボット「パワー君」と「パワー君mini」」を2人のMCが初心者目線で紹介。頭が大きくて体が小さい、ちびキャラ風の2本足ロボット。サーボモーター12個で首・肘・腰まで動き、なかやまきんにくんの「パワー。」に似た決めポーズがとれます。大きいパワー君はロボット目線のカメラ映像を見ながらスマホのブラウザで操作でき、弟分のパワー君miniは最小級のサーボで小型化。重くて「歩いてくれるんやろか」と不安だった作者ロビヲさんの物語と、ひざを省き、Bluetooth を UDP に切り替えた割り切りまで。

    チャプター

    文字起こし(103行)
    BANNO
    ゆっくりばんのです。
    HIGEDARUMA
    ゆっくりひげだるまです。
    BANNO
    今日もProtoPediaから、とびきり面白い作品を紹介していきますよ。
    HIGEDARUMA
    今日紹介するのは、多関節デフォルメロボット「パワー君」と「パワー君mini」。
    BANNO
    パワー君！白くて丸い頭の、かわいいロボットが2体いますね。
    HIGEDARUMA
    そうなんです。大きいほうがパワー君、小さいほうが弟分のパワー君miniです。
    BANNO
    名前にあるデフォルメって、どういう意味でしたっけ？
    HIGEDARUMA
    頭を大きく、体を小さくして、ちびキャラ風にすることなんです。
    HIGEDARUMA
    このちびキャラが、2本の足で歩くロボットなんですよ。
    BANNO
    それにしても、パワー君って、強そうな名前ですね。
    HIGEDARUMA
    由来がいいんですよ。決めポーズが、なかやまきんにくんの「パワー。」に似ているから、パワー君なんです。
    BANNO
    あ、大きいほうが腕をぐっと曲げてますね！確かに「パワー」って言ってそうです。
    BANNO
    じゃあ、パワー君は何ができるんですか？
    HIGEDARUMA
    まず、2本の足で歩けます。前に進む、後ろに下がる、その場でくるっと向きを変える。
    HIGEDARUMA
    それだけじゃなくて、首を振ったり、肘を曲げたり、腰をひねったりもできるんです。
    BANNO
    腰まで！ロボットが腰をひねるのって、あまり見ないですね。
    HIGEDARUMA
    作者も、腰が回るのが特徴の1つだと書いています。大きいほうも小さいほうも、どちらも回るんですよ。
    BANNO
    それって、どうやって動かすんですか？
    HIGEDARUMA
    ゲーム機みたいな、スティックが2本付いたコントローラーで操作します。
    HIGEDARUMA
    左のスティックで歩いたり、ポーズをとったり。右のスティックと組み合わせると、体を1か所ずつ動かせるんです。
    BANNO
    ゲーム感覚ですね。写真だと、目も青く光ってました。
    HIGEDARUMA
    あれは、コントローラーのボタンで光らせているんです。
    BANNO
    ほかにも、操作のしかたがあるんですか？
    HIGEDARUMA
    大きいパワー君は、スマホでも動かせます。体にカメラが付いていて、ロボットの目線の映像が、スマホに出るんですよ。
    BANNO
    えっ、ロボットが見ている景色を見ながら、操作できるんですか？
    HIGEDARUMA
    そうです。映像の下に矢印のボタンが並んでいて、押すとその方向に歩くんです。
    BANNO
    専用のアプリを入れなくても、いいんですか？
    HIGEDARUMA
    はい。いつもインターネットを見ているブラウザで、ページを開くだけなんです。
    BANNO
    ラジコンの操縦席みたいで、楽しそうですね。
    BANNO
    でも、こんなにいろんなところが動くって、中はどうなってるんですか？
    HIGEDARUMA
    鍵になるのが、サーボモーターという部品です。
    HIGEDARUMA
    普通のモーターは、ぐるぐる回り続けますよね。
    HIGEDARUMA
    サーボモーターは「何度まで回って」と伝えると、その角度でぴたっと止まるんです。
    BANNO
    角度を決めて止まる。つまり、関節の曲げ具合を決められるってことですか？
    HIGEDARUMA
    その通りです。関節ひとつに、サーボモーターがひとつ。パワー君には、それが12個入っているんです。
    BANNO
    12個も！だから首も肘も腰も動くんですね。
    HIGEDARUMA
    関節が多いほど、ポーズは表情豊かになります。でも、そのぶん重く、大きくなるんですよ。
    BANNO
    12個のモーターに、ひとつずつ命令を出すのは大変そうですね。
    HIGEDARUMA
    そこで、PCA9685という、サーボ専用の司令塔のような基板を使っています。
    HIGEDARUMA
    12個のサーボに、まとめて信号を配ってくれるんです。
    BANNO
    じゃあ、ひざも曲がるんですか？
    HIGEDARUMA
    それが、ひざは付けていないんです。作者いわく「ひざは敷居が高すぎるのでヤメた」。
    BANNO
    あはは、正直ですね！でも、その割り切りが大事そうです。
    HIGEDARUMA
    では、全体の仕組みを図で見てみましょう。
    HIGEDARUMA
    頭脳は、Raspberry Pi Zero 2 W。手のひらにすっぽり収まる、小さなコンピューターです。
    BANNO
    そんな小さなコンピューターで、さっきのスマホの画面まで出せるんですか？
    HIGEDARUMA
    はい。ロボットの中に、小さなホームページを置いているんです。Webサーバーといいます。
    HIGEDARUMA
    スマホでそのページを開くと、カメラの映像とボタンが出る。ボタンを押すと命令が届いて、サーボが動くんです。
    BANNO
    ホームページを開いたら、ロボットが歩く。不思議な感じですね。
    BANNO
    コントローラーのほうは、どうつながってるんですか？
    HIGEDARUMA
    コントローラーは、M5StickCという、画面付きの小さなマイコンに、スティックを付けたものです。
    HIGEDARUMA
    Wi-Fiで、短い命令をぽんぽん投げる、UDPという送り方でつないでいます。
    BANNO
    無線なら、Bluetoothじゃないんですね。
    HIGEDARUMA
    実は、最初はBluetoothでつなぐ予定だったんです。
    HIGEDARUMA
    でも、そのためのプログラムの部品が、このマイコンでは使えなかったんです。
    BANNO
    えっ、それで、どうしたんですか？
    HIGEDARUMA
    あきらめて、Wi-FiのUDPに切り替えたそうです。
    BANNO
    うまくいかないところは、別の道で回り込む。ものづくりらしいですね。
    HIGEDARUMA
    電源は、リポという充電式のバッテリーが1個。
    HIGEDARUMA
    それだけで、コンピューターとサーボの両方をまかなっているんですよ。
    BANNO
    弟分のパワー君miniは、どう違うんですか？
    HIGEDARUMA
    miniは、とにかく小さくすることにこだわっています。
    HIGEDARUMA
    頭脳は、TinyPICOという、とても小さなマイコン基板です。
    BANNO
    モーターも、小さいんですか？
    HIGEDARUMA
    はい。作者が知る限り、一番小さいサーボモーターを使ったそうです。
    HIGEDARUMA
    モーターをつなぐ基板も、PONDA工房さんのミニ用のものです。
    BANNO
    操作は、大きいパワー君と同じなんですか？
    HIGEDARUMA
    同じコントローラーで、同じように動かせます。大きいのと小さいのを並べて動かせるんです。
    BANNO
    兄弟でおそろいの動きができるって、かわいいですね。
    BANNO
    作ったのは、ロビヲさん。1人で作った作品です。
    HIGEDARUMA
    ロビヲさんは、これまでもいくつか、2本足で歩くロボットを作ってきた方なんです。
    BANNO
    それなのに、また作ったんですね。きっかけは何だったんでしょう？
    HIGEDARUMA
    ブログに、こう書いています。「見た目にあまりこだわってこなかったので」。
    HIGEDARUMA
    「自分なりに見た目がイケてるやつを作ってみようかとなりました」。
    BANNO
    見た目がイケてるやつ！いい動機ですね。
    HIGEDARUMA
    しかも、見た目を変えるだけでは物足りないと、関節も増やしたんです。
    BANNO
    関節が増えると、重くなるんでしたよね。
    HIGEDARUMA
    そうなんです。作者も途中で「やっぱデカすぎるな。歩いてくれるんやろか」と、不安だったそうです。
    BANNO
    作っている本人が心配するくらいなんですね。それで、歩いたんですか？
    HIGEDARUMA
    歩かせてみた結果は、「なんとか動いてくれました」。
    BANNO
    よかった！その「なんとか」に、苦労がつまってますね。
    BANNO
    作者は、ロボワンのような本格的なロボットではない、とも書いていますね。
    HIGEDARUMA
    ロボワンは、2本足のロボットで戦う大会です。
    HIGEDARUMA
    そういう本格派ではなく、誰でも作れるような、ちびキャラ風のロボットを目指したそうです。
    BANNO
    「箸休め的な感覚で、優しく見てもらえると光栄です」。この言葉、すてきですね。
    HIGEDARUMA
    イベントにも、たくさん出ています。
    HIGEDARUMA
    Mouser Make Awards 2023やヒーローズ・リーグ 2023に応募して、NT金沢などの展示会にも並びました。
    BANNO
    その後、パワー君はどうなったんですか？
    HIGEDARUMA
    なんと、ChatGPTとおしゃべりできる、AIパワー君に進化しているんです。
    HIGEDARUMA
    ProtoPediaに、別の作品として載っていますよ。
    BANNO
    話せるようになったんですね！キャラクターが育っていくのは、見ていて楽しいです。
    BANNO
    ビジネスの視点で言うと、パワー君の強みはキャラクターです。名前と決めポーズがあるから、一度見たら覚えちゃう。
    BANNO
    展示会でも、まず「かわいい」で足を止めてもらえそうです。作品を知ってもらう、大きな力ですよね。
    HIGEDARUMA
    僕のエンジニア視点だと、割り切りのうまさです。ひざは付けない、Bluetoothがダメなら別の送り方。
    HIGEDARUMA
    全部を完璧にしようとせず、動くところまで持っていく。だから完成したんだと思います。
    HIGEDARUMA
    使われている主な部品は、ESP32、M5StickC、Raspberry Piです。
    BANNO
    今日できる、いちばん小さな一歩です。
    HIGEDARUMA
    サーボモーターを1個と、小さなマイコンを1つ用意して、首を左右に振らせてみてください。
    BANNO
    関節ひとつから、なんですね。それなら、初めての人でも始められそうですね。
    HIGEDARUMA
    パワー君も、関節ひとつひとつの積み重ねです。
    HIGEDARUMA
    作り方は、ロビヲさんのブログに、写真とプログラムつきで載っていますよ。
    BANNO
    さて、今日紹介したのは、決めポーズがかわいい2足歩行ロボット、パワー君とパワー君miniでした。
    HIGEDARUMA
    次回の作品でも、ゆっくりしていってね。

    クレジット

    紹介した作品
    多関節デフォルメロボット「パワー君」と「パワー君mini」
    作者: ロビヲ
    ライセンス: CC BY 4.0
    ※作品の画像・動画は、紹介のために切り抜き・編集して使用しています。
    声
    BANNO さんと HIGEDARUMA さんの録音をもとにした合成音声です。

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