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関節12個で決めポーズ！ちびキャラ風2足歩行ロボット「パワー君」と「パワー君mini」

紹介した作品: 多関節デフォルメロボット「パワー君」と「パワー君mini」

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ProtoPedia の作品「多関節デフォルメロボット「パワー君」と「パワー君mini」」を2人のMCが初心者目線で紹介。頭が大きくて体が小さい、ちびキャラ風の2本足ロボット。サーボモーター12個で首・肘・腰まで動き、なかやまきんにくんの「パワー。」に似た決めポーズがとれます。大きいパワー君はロボット目線のカメラ映像を見ながらスマホのブラウザで操作でき、弟分のパワー君miniは最小級のサーボで小型化。重くて「歩いてくれるんやろか」と不安だった作者ロビヲさんの物語と、ひざを省き、Bluetooth を UDP に切り替えた割り切りまで。

チャプター

0:00オープニング
0:20ちびキャラ風の2足歩行ロボット
1:22歩く・ひねる・ポーズをとる
2:58関節ひとつに、モーターひとつ
4:19スマホとコントローラー、2つの操作
5:51とにかく小さく、パワー君mini
6:34見た目がイケてるやつを作りたい
8:33ふたりの視点
9:52エンディング

文字起こし(103行)

BANNO: ゆっくりばんのです。
HIGEDARUMA: ゆっくりひげだるまです。
BANNO: 今日もProtoPediaから、とびきり面白い作品を紹介していきますよ。
HIGEDARUMA: 今日紹介するのは、多関節デフォルメロボット「パワー君」と「パワー君mini」。
BANNO: パワー君！白くて丸い頭の、かわいいロボットが2体いますね。
HIGEDARUMA: そうなんです。大きいほうがパワー君、小さいほうが弟分のパワー君miniです。
BANNO: 名前にあるデフォルメって、どういう意味でしたっけ？
HIGEDARUMA: 頭を大きく、体を小さくして、ちびキャラ風にすることなんです。
HIGEDARUMA: このちびキャラが、2本の足で歩くロボットなんですよ。
BANNO: それにしても、パワー君って、強そうな名前ですね。
HIGEDARUMA: 由来がいいんですよ。決めポーズが、なかやまきんにくんの「パワー。」に似ているから、パワー君なんです。
BANNO: あ、大きいほうが腕をぐっと曲げてますね！確かに「パワー」って言ってそうです。
BANNO: じゃあ、パワー君は何ができるんですか？
HIGEDARUMA: まず、2本の足で歩けます。前に進む、後ろに下がる、その場でくるっと向きを変える。
HIGEDARUMA: それだけじゃなくて、首を振ったり、肘を曲げたり、腰をひねったりもできるんです。
BANNO: 腰まで！ロボットが腰をひねるのって、あまり見ないですね。
HIGEDARUMA: 作者も、腰が回るのが特徴の1つだと書いています。大きいほうも小さいほうも、どちらも回るんですよ。
BANNO: それって、どうやって動かすんですか？
HIGEDARUMA: ゲーム機みたいな、スティックが2本付いたコントローラーで操作します。
HIGEDARUMA: 左のスティックで歩いたり、ポーズをとったり。右のスティックと組み合わせると、体を1か所ずつ動かせるんです。
BANNO: ゲーム感覚ですね。写真だと、目も青く光ってました。
HIGEDARUMA: あれは、コントローラーのボタンで光らせているんです。
BANNO: ほかにも、操作のしかたがあるんですか？
HIGEDARUMA: 大きいパワー君は、スマホでも動かせます。体にカメラが付いていて、ロボットの目線の映像が、スマホに出るんですよ。
BANNO: えっ、ロボットが見ている景色を見ながら、操作できるんですか？
HIGEDARUMA: そうです。映像の下に矢印のボタンが並んでいて、押すとその方向に歩くんです。
BANNO: 専用のアプリを入れなくても、いいんですか？
HIGEDARUMA: はい。いつもインターネットを見ているブラウザで、ページを開くだけなんです。
BANNO: ラジコンの操縦席みたいで、楽しそうですね。
BANNO: でも、こんなにいろんなところが動くって、中はどうなってるんですか？
HIGEDARUMA: 鍵になるのが、サーボモーターという部品です。
HIGEDARUMA: 普通のモーターは、ぐるぐる回り続けますよね。
HIGEDARUMA: サーボモーターは「何度まで回って」と伝えると、その角度でぴたっと止まるんです。
BANNO: 角度を決めて止まる。つまり、関節の曲げ具合を決められるってことですか？
HIGEDARUMA: その通りです。関節ひとつに、サーボモーターがひとつ。パワー君には、それが12個入っているんです。
BANNO: 12個も！だから首も肘も腰も動くんですね。
HIGEDARUMA: 関節が多いほど、ポーズは表情豊かになります。でも、そのぶん重く、大きくなるんですよ。
BANNO: 12個のモーターに、ひとつずつ命令を出すのは大変そうですね。
HIGEDARUMA: そこで、PCA9685という、サーボ専用の司令塔のような基板を使っています。
HIGEDARUMA: 12個のサーボに、まとめて信号を配ってくれるんです。
BANNO: じゃあ、ひざも曲がるんですか？
HIGEDARUMA: それが、ひざは付けていないんです。作者いわく「ひざは敷居が高すぎるのでヤメた」。
BANNO: あはは、正直ですね！でも、その割り切りが大事そうです。
HIGEDARUMA: では、全体の仕組みを図で見てみましょう。
HIGEDARUMA: 頭脳は、Raspberry Pi Zero 2 W。手のひらにすっぽり収まる、小さなコンピューターです。
BANNO: そんな小さなコンピューターで、さっきのスマホの画面まで出せるんですか？
HIGEDARUMA: はい。ロボットの中に、小さなホームページを置いているんです。Webサーバーといいます。
HIGEDARUMA: スマホでそのページを開くと、カメラの映像とボタンが出る。ボタンを押すと命令が届いて、サーボが動くんです。
BANNO: ホームページを開いたら、ロボットが歩く。不思議な感じですね。
BANNO: コントローラーのほうは、どうつながってるんですか？
HIGEDARUMA: コントローラーは、M5StickCという、画面付きの小さなマイコンに、スティックを付けたものです。
HIGEDARUMA: Wi-Fiで、短い命令をぽんぽん投げる、UDPという送り方でつないでいます。
BANNO: 無線なら、Bluetoothじゃないんですね。
HIGEDARUMA: 実は、最初はBluetoothでつなぐ予定だったんです。
HIGEDARUMA: でも、そのためのプログラムの部品が、このマイコンでは使えなかったんです。
BANNO: えっ、それで、どうしたんですか？
HIGEDARUMA: あきらめて、Wi-FiのUDPに切り替えたそうです。
BANNO: うまくいかないところは、別の道で回り込む。ものづくりらしいですね。
HIGEDARUMA: 電源は、リポという充電式のバッテリーが1個。
HIGEDARUMA: それだけで、コンピューターとサーボの両方をまかなっているんですよ。
BANNO: 弟分のパワー君miniは、どう違うんですか？
HIGEDARUMA: miniは、とにかく小さくすることにこだわっています。
HIGEDARUMA: 頭脳は、TinyPICOという、とても小さなマイコン基板です。
BANNO: モーターも、小さいんですか？
HIGEDARUMA: はい。作者が知る限り、一番小さいサーボモーターを使ったそうです。
HIGEDARUMA: モーターをつなぐ基板も、PONDA工房さんのミニ用のものです。
BANNO: 操作は、大きいパワー君と同じなんですか？
HIGEDARUMA: 同じコントローラーで、同じように動かせます。大きいのと小さいのを並べて動かせるんです。
BANNO: 兄弟でおそろいの動きができるって、かわいいですね。
BANNO: 作ったのは、ロビヲさん。1人で作った作品です。
HIGEDARUMA: ロビヲさんは、これまでもいくつか、2本足で歩くロボットを作ってきた方なんです。
BANNO: それなのに、また作ったんですね。きっかけは何だったんでしょう？
HIGEDARUMA: ブログに、こう書いています。「見た目にあまりこだわってこなかったので」。
HIGEDARUMA: 「自分なりに見た目がイケてるやつを作ってみようかとなりました」。
BANNO: 見た目がイケてるやつ！いい動機ですね。
HIGEDARUMA: しかも、見た目を変えるだけでは物足りないと、関節も増やしたんです。
BANNO: 関節が増えると、重くなるんでしたよね。
HIGEDARUMA: そうなんです。作者も途中で「やっぱデカすぎるな。歩いてくれるんやろか」と、不安だったそうです。
BANNO: 作っている本人が心配するくらいなんですね。それで、歩いたんですか？
HIGEDARUMA: 歩かせてみた結果は、「なんとか動いてくれました」。
BANNO: よかった！その「なんとか」に、苦労がつまってますね。
BANNO: 作者は、ロボワンのような本格的なロボットではない、とも書いていますね。
HIGEDARUMA: ロボワンは、2本足のロボットで戦う大会です。
HIGEDARUMA: そういう本格派ではなく、誰でも作れるような、ちびキャラ風のロボットを目指したそうです。
BANNO: 「箸休め的な感覚で、優しく見てもらえると光栄です」。この言葉、すてきですね。
HIGEDARUMA: イベントにも、たくさん出ています。
HIGEDARUMA: Mouser Make Awards 2023やヒーローズ・リーグ 2023に応募して、NT金沢などの展示会にも並びました。
BANNO: その後、パワー君はどうなったんですか？
HIGEDARUMA: なんと、ChatGPTとおしゃべりできる、AIパワー君に進化しているんです。
HIGEDARUMA: ProtoPediaに、別の作品として載っていますよ。
BANNO: 話せるようになったんですね！キャラクターが育っていくのは、見ていて楽しいです。
BANNO: ビジネスの視点で言うと、パワー君の強みはキャラクターです。名前と決めポーズがあるから、一度見たら覚えちゃう。
BANNO: 展示会でも、まず「かわいい」で足を止めてもらえそうです。作品を知ってもらう、大きな力ですよね。
HIGEDARUMA: 僕のエンジニア視点だと、割り切りのうまさです。ひざは付けない、Bluetoothがダメなら別の送り方。
HIGEDARUMA: 全部を完璧にしようとせず、動くところまで持っていく。だから完成したんだと思います。
HIGEDARUMA: 使われている主な部品は、ESP32、M5StickC、Raspberry Piです。
BANNO: 今日できる、いちばん小さな一歩です。
HIGEDARUMA: サーボモーターを1個と、小さなマイコンを1つ用意して、首を左右に振らせてみてください。
BANNO: 関節ひとつから、なんですね。それなら、初めての人でも始められそうですね。
HIGEDARUMA: パワー君も、関節ひとつひとつの積み重ねです。
HIGEDARUMA: 作り方は、ロビヲさんのブログに、写真とプログラムつきで載っていますよ。
BANNO: さて、今日紹介したのは、決めポーズがかわいい2足歩行ロボット、パワー君とパワー君miniでした。
HIGEDARUMA: 次回の作品でも、ゆっくりしていってね。

クレジット

紹介した作品

多関節デフォルメロボット「パワー君」と「パワー君mini」

作者: ロビヲ

ライセンス: CC BY 4.0

※作品の画像・動画は、紹介のために切り抜き・編集して使用しています。

声

BANNO さんと HIGEDARUMA さんの録音をもとにした合成音声です。

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